Setiap desa memiliki sejarah yang mencerminkan karakter dan jati dirinya, begitu juga dengan Desa Cepoko. Menurut cerita turun-temurun, desa ini bermula dari kedatangan Mbah Ribuk, seorang tokoh sakti layaknya wali. Beliau menancapkan tongkat di Dukuh Poko (pambuko = pintu), yang kemudian tumbuh menjadi pohon cempaka dan hingga kini masih dilestarikan sebagai peninggalan keramat. Dari jejak beliau pula, ajaran Islam mulai menyebar, menggantikan kepercayaan animisme, ditandai dengan berdirinya masjid dan mushola di wilayah Cepoko.

    Tradisi leluhur menyebutkan, setiap pemimpin Desa Cepoko wajib berziarah ke makam Mbah Ribuk di Dukuh Krajan sebagai penghormatan dan doa kepada Tuhan Yang Maha Esa. Pada masa kolonial Belanda, Desa Cepoko resmi terbentuk dengan enam dukuh: Tanggung, Krajan, Kembang, Slorok, Ngandel, dan Jati. Tiap dukuh dipimpin kepala dukuh dengan perangkatnya, seperti bayan, jogoboyo, jogowaluyo, dan jogotirto.

    Selain sejarahnya, Desa Cepoko juga memiliki sistem pengelolaan tanah sejak zaman dahulu. Berdasarkan asal-usulnya, ada tanah yasan (hasil membuka hutan), tanah pusaka (warisan keluarga), dan tanah pakulen (pemberian desa). Sedangkan berdasarkan penggunaannya, ada tanah bengkok yang menjadi hak pejabat desa sebagai upah jabatan, serta tanah suksara yang dikelola untuk kemakmuran masyarakat.

    Hingga kini, Desa Cepoko tetap menjaga warisan budaya, tradisi spiritual, serta sistem sosialnya sebagai identitas yang membedakannya dengan desa lain.